2025-01-07 23:33:31|网友 |来源：互联网整理
仿真机械蛙是《魔兽世界》怀旧服中的重要材料，可以制作很多装备。
有一些玩家问到符文线的来源，那么作为怀旧服经典材料，仿真机械蛙怎么获得呢，下面咖绿茵小编就为大家带来仿真机械蛙的获取方法，一起看看吧！
仿真机械蛙获取方法
仿真机械蛙是工程做出来的材料是生命精华，瑟银零件，黄金能量核心，硬甲皮图纸的话，46-60级的怪都掉，也就是世界掉落。
制作需要：
铁匠之锤、扳手
生命精华x1、瑟银零件x1、黄金能量核心x1、硬皮甲x1
中文:杜尔根·雷矛
英文:SergeantDurgenStormpike
58(精英)希尔斯布莱德丘陵友善敌对人型生物0.17中文:吞噬淤泥怪
英文:DevouringOoze
55-56西瘟疫之地敌对敌对未指定0.05中文:加兹兰卡
英文:Gahz'ranka
(世界首领)未知敌对敌对野兽0.95中文:泰拉尔
英文:Taerar
(世界首领)暮色森林敌对敌对龙类1.89中文:艾莫莉丝
英文:Emeriss
(世界首领)菲拉斯敌对敌对龙类1.89中文:莱索恩
英文:Lethon
(世界首领)辛特兰敌对敌对龙类1.89中文:伊森德雷
英文:Ysondre
(世界首领)灰谷敌对敌对龙类1.89中文:奈法利安
英文:Nefarian
<黑石塔之王>
(世界首领)未知敌对敌对龙类1.89中文:奥妮克希亚
英文:Onyxia
(世界首领)奥妮克希亚的巢穴敌对敌对龙类0.95
以上就是小编为大家带来的《魔兽世界》怀旧服仿真机械蛙详解，更多游戏资讯请关注咖绿茵游戏网。
视频介绍
青蛙作为脊椎动物中的两栖生物，以其出色的游泳和跳跃能力而闻名，靠着强壮的后腿，它们能够轻松跳过陆地上几倍甚至几十倍大小的障碍物。
在仿生机器青蛙的跳跃机构设计中，过去的方法大多采用了较为简单的四连杆机构，这些机构在模仿青蛙的外观和运动特性方面表现并不理想。
为了克服这一挑战，研究者提出了一种全新的仿生机器青蛙跳跃机制，通过一系列跳跃实验，他们验证了这一机构的合理性和可行性。
跳跃机构的设计
观察青蛙的跳跃和游泳动作揭示了后肢的关键作用，这些动作主要通过青蛙强大的后肢产生推力来实现。
对于青蛙来说，后肢是主要的推进力来源，后肢和传动机构的设计对于开发高性能仿生机器人青蛙至关重要。
青蛙后肢具有七个自由度，并且装备有灵活的蹼脚，以产生所需的推力。
将所有这些自由度组合到单个机电系统中非常复杂，虽然青蛙的髋关节具有三个自由度，但在跳跃过程中，髋关节的屈曲和伸展起到主要作用，而踝关节几乎沿直线运动。
为了模仿青蛙的后肢运动，研究团队设计了一种肢体结构，受到青蛙启发，可以模仿大腿、小腿和蹼脚的运动。
这种设计尽可能多地耦合关节，以减小总有效自由度。
执行器被放置在主躯干上，以减轻肢体重量并减小高惯性效应，这种肢体机构还需要实现端点的近似直线运动，以完成跳跃动作。
为了实现直线运动，单自由度四连杆机构通常不足以满足生物蛙四肢的生物尺寸比例和运动范围。
研究采用了仿生开环和闭环多连杆结构，这些结构不仅可以模仿动物的跳跃机制，还可以设计成与自然几何形状和尺寸相似的仿生体。
研究还通过优化设计考虑了青蛙后肢的几何形状和尺寸比例，这包括确保大腿和小腿的长度相近，以及髋关节和膝关节的旋转角度相当于延长了青蛙的后肢。
这些参数的优化通过求解闭环方程和几何约束函数来实现，从而使得模型的趾部位置点与期望位置点之间的差异最小化，实现了轨迹优化。
机构简化模型的运动学仿真
借助仿真软件，研究团队对前肢和后肢机器人模型进行了验证，以确保其设计的可行性和正确性。
他们建立了一个包括前肢、后肢和框架结构的机器人简化模型，并使用Solidworks软件创建了相应的模型，在导入ADAMS仿真软件后，他们对每个零件的材料属性进行了相应的修改。
由于机器人的电机、电池等重要部件的重量位于机器人的车架上，车架的重量被设定为400克。
在仿真中，实际的电机驱动被替代为直接指定主动连杆的运动。
在模拟中，除了默认的重力设置外，还考虑了机器人脚底与地板以及前肢末端连杆与地板之间的接触力，碰撞采用法向力进行模拟，刚度被设定为1.0 × 10^5，力指数为2.2，阻尼为10.0。
穿透深度被设定为0.1。
还有弹簧力的设定，这是根据最初选择的扭簧的特性来进行的。
左扭簧的刚度系数被设定为5 Nmm/deg，阻尼系数为2.79×10^-3 Nmms/deg，运转时的旋转角度设定为180°。
由于后肢左右两侧呈镜像关系，另一个扭簧的刚度系数为-5 Nmm/deg，其他参数保持不变。
研究团队设定了机器人的跳跃距离为1.1米，跳跃高度为0.3米，速度方面，他们考虑了机器人质心的水平速度和垂直速度。
在仿真过程中，跳跃的临界点（T = 0.3秒）标志着机器人达到最高点，之后重力势能再次转化为动能，速度逐渐增加，仿真和实验结果均表明，这个机制能够成功模仿仿生青蛙的跳跃动作。
弹性储能及触发机制
为了满足机器人跳跃所需的高能量密度特性，研究团队设计了机器人的储能和触发机构。
这些机构需要满足多项功能要求，包括能够累积不同弹性势能的能量、实现伸腿跳跃时快速释放弹性势能以及在跳跃后实现腿部回缩的快速响应。
研究团队设计了弹性储能触发机构，采用了两级齿轮传动，这个机构包括了单向轴承、棘轮、棘爪、不完全齿轮和扭簧等组件，储能传动机构的伸缩和扭簧能量的储存与释放都由电机的正反转来控制。
在选择扭簧时，结合跳跃仿真分析和相关尺寸参数，研究团队选取了具有5 Nmm/deg刚度系数的扭簧，其线径为1.5毫米、中径为20.5毫米、圈数为5。
考虑到多种因素，如能量转换率、扭簧阻尼、传动机构摩擦力、腿部动作的非完全同步以及跳跃时的空气阻力等，实际的跳跃距离可能会略微减少。
机器人的电机需要能够将扭簧扭转到最大的180°角度，为了实现这一要求，电机的输出轴与扭簧之间采用了1.5的减速比。
在机器人在空中时，电机需要带动齿轮组，完成腿部的回缩动作，这个动作的执行时间被设定为0.25秒，并且需要齿轮14旋转180°，电机的减速比为1.2。
在前肢电机的选择中，主要考虑了转速、电机自身重量以及控制稳定性，鉴于机器人整体尺寸较小，微型伺服舵机被用于驱动前肢。
假设机器人在短距离跳跃时的滞空时间为0.15秒（较长距离跳跃时间更长），前肢电机的转速需要足够快，从支撑姿势旋转到着地姿势，根据机构的尺寸，两个姿势之间的电机夹角为90°。
所以选用了SCS0009微型伺服舵机，其空载转速为143转/分钟，满足了转速要求，并且自身重量相对较轻。
该伺服舵机内部集成了电位器，可实现更精确的位置控制。
实验和结果
前肢在机器人的功能中主要用于俯仰角度的调节以及在着陆时提供缓冲和平衡作用，研究团队进行了一系列实验来验证这两个功能。
他们通过上位机控制前肢执行“抬起”和“俯仰”两个动作，以调整机器人的俯仰角度。
由于舵机的摆角与俯仰角之间存在非线性关系，因此操
这个动作需要在从跳跃触发到着陆的时间段内完成，因此对挥杆的速度要求很高。
测试结果表明，将最大俯仰角从0°调整到75°所需的最长时间为0.19秒，这意味着前肢的向前摆动速度满足了跳跃和着陆的需求。
在测试实验中，研究团队验证了这套程序在一个完整周期内的动作完整性，为了调节机器人在跳跃时释放的能量，还进行了功率调节功能的测试。
上位机通过控制扭簧扭转角度来管理弹性势能的释放。
他们发送充电命令后，观察实际扭转角度与设定值之间的关系，这种扭簧扭转角度的变化对机器人的性能至关重要。
通过实验观察，左边的图中显示了不完整齿轮旋转了90度，而红框中可见不完整齿轮的缺齿部分，而右边的图中不完整的齿轮旋转了270度，导致不完整齿轮的缺齿部分已经移到了后面，这显示出扭簧的调节功能表现出色。
研究团队还检查了机器人的前肢和后肢是否正常工作，包括肢体的收缩和伸展状态。
接下来，他们进行了跳跃实验，观察机器人的完整跳跃动作。
实验结果表明，整个跳跃过程与仿真结果一致。
这意味着他们设计的机构可以完全实现仿生机器青蛙的跳跃。
为了调整跳跃的高度和距离，他们固定了机器人的起跳俯仰角为55°，并通过改变扭簧的累积行程来进行调节。
通过多次试验，他们确定了弹簧扭转角度与跳跃高度的关系。
05
讨论与结论
实验中发现该机构的能量输出效率不高，机器人的跳跃距离和跳跃高度与仿真结果存在一定差距。
虽然原型机可以完成跳跃，但是原型机也存在一些缺点，储能传输结构零件过多，导致质量过大。
扭簧受自身阻尼的影响，弹能释放效率不高，复杂的部件使得连续跳跃的功能更加不稳定，多次跳跃后，结构件的误差累积，控制精度下降。
为了满足机器人跳跃的功能需求，研究团队还设计了简化的前肢，他们建立了一个仿生机器青蛙的简化模型，以模拟跳跃运动。
这个模型还包括了一个弹性储能及触发机构，其中包括不完全齿轮、单向轴承、扭簧等，用于实现机器人的完整跳跃功能，包括弹性储能和调节、弹性能量释放以及迅速的腿部缩回动作。
这项研究为仿生机器青蛙的跳跃机制提供了一种新的设计思路，通过深入的结构优化和实验验证，为未来的研究和应用提供了有力的支持。
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